АЛГОРИТМ ИДЕНТИФИКАЦИИ ПАРАМЕТРОВ ДВИГАТЕЛЕЙ ПОСТОЯННОГО ТОКА С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ МЕТОДА ДИНАМИЧЕСКОГО РАСШИРЕНИЯ РЕГРЕССОРА И СМЕШИВАНИЯ
Аннотация:
Предмет исследования. Рассмотрена задача идентификации параметров различных робототехнических объектов на примере двигателя постоянного тока. Существующие методы идентификации параметров либо требуют большого количества времени для точного определения требуемых величин, либо дают оценку с большой погрешностью. Предлагается расширить области применения алгоритма идентификации с использованием метода динамического расширения регрессора и смешивания (Dynamic Regressor Extension and Mixing, DREM) для задач управления робототехническими объектами с двигателем постоянного тока. Метод. На первом этапе DREM осуществляется генерация новых форм регрессии с помощью динамического оператора к данным исходной регрессии. Затем выбирается требуемое сочетание новых данных для получения окончательной формы регрессии с применением стандартных методов оценки параметров. Основные результаты. Предложен новый алгоритм для идентификации параметров моделей двигателя постоянного тока. Показано, что при использовании нового подхода колебания в оценках параметров существенно ниже, тогда как время отклика намного меньше. При использовании градиентного метода время переходного процесса для оценки параметров сигнала составляет 350 с, в то время как для метода DREM это время не превышает 6 с. При этом в случае применения метода DREM отсутствует перерегулирование. Практическая значимость. Результаты работы могут быть применены при проектировании систем автоматического управления в задачах управления электромеханическими объектами, в составе которых есть двигатели постоянного тока.
Ключевые слова:
Постоянный URL
Статьи в номере
- К ВОПРОСУ ОБЕСПЕЧЕНИЯ БЕЗОПАСНОСТИ ПРОМЫШЛЕННЫХ СИСТЕМ
- АНАЛИЗ ДОПОЛНИТЕЛЬНЫХ ПОГРЕШНОСТЕЙ ОПТИКО-ЭЛЕКТРОННОЙ СИСТЕМЫ КОНТРОЛЯ ПОЛОЖЕНИЯ ЖЕЛЕЗНОДОРОЖНОГО ПУТИ
- О ВЫБОРЕ ДИАМЕТРА АПЕРТУРЫ ЗОНДИРУЮЩЕГО ЛАЗЕРА В НАЗЕМНЫХ АДАПТИВНЫХ ОПТИКОЭЛЕКТРОННЫХ СИСТЕМАХ ПРИ ФОРМИРОВАНИИ НАТРИЕВОЙ ОПОРНОЙ ЗВЕЗДЫ
- ПОДХОД К ПОЛУЧЕНИЮ ИЗОБРАЖЕНИЙ ОБЪЕКТОВ НА ОСНОВЕ ДАННЫХ НЕПРЯМОЙ ЛАЗЕРНОЙ ЛОКАЦИИ
- СТРАТЕГИЯ ПРОЕКТИРОВАНИЯ И УПРАВЛЕНИЕ ПРОЦЕССОМ КОРРЕКЦИИ АБЕРРАЦИЙ ОБЪЕКТИВА С ВЫСОКИМ ИНДЕКСОМ СЛОЖНОСТИ
- ФУРЬЕ-СПЕКТРОСКОПИЯ В ИССЛЕДОВАНИИ ПЛАЗМЫ КРОВИ С ДИАБЕТОМ ВТОРОГО ТИПА
- АНАЛИЗ ВЛИЯНИЯ РАСФОКУСИРОВКИ НА ОПРЕДЕЛЕНИЕ ПАРАМЕТРОВ ВОЛНОВОГО ФРОНТА ТЕЛЕСКОПА ПО ПЯТНУ РАССЕЯНИЯ МЕТОДОМ ПАРАМЕТРИЧЕСКОЙ ОПТИМИЗАЦИИ
- ПЕРСПЕКТИВЫ ИСПОЛЬЗОВАНИЯ БЕЗЭКИПАЖНЫХ ТРАНСПОРТНЫХ СУДОВ В МОРЯХ АРКТИЧЕСКОГО БАССЕЙНА РОССИИ
- ПОСТРОЕНИЕ ПСИХОЛОГИЧЕСКОГО ПОРТРЕТА ЧЕЛОВЕКА С ПРИМЕНЕНИЕМ ТЕХНОЛОГИЙ ОБРАБОТКИ ЕСТЕСТВЕННОГО ЯЗЫКА
- ХОРОШАЯ ТОЧКА: ОБУЧЕНИЕ БЕЗ УЧИТЕЛЯ ОБНАРУЖЕНИЮ И ОПИСАНИЮ ПО КЛЮЧЕВЫМ ТОЧКАМ
- МЕТОДЫ ПРОТИВОДЕЙСТВИЯ АТАКАМ ПОСРЕДСТВОМ СИНТЕЗА РЕЧИ НА ГОЛОСОВЫЕ БИОМЕТРИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ В БАНКОВСКОЙ СФЕРЕ
- КВАНТОВАЯ СЕМАНТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ПОИСКА ТЕКСТА НА АРАБСКОМ ЯЗЫКЕ
- МОДЕЛИРОВАНИЕ РАСПРОСТРАНЕНИЯ И ДИФРАКЦИИ УДАРНОЙ ВОЛНЫ В ПЛОСКОМ КОЛЬЦЕВОМ КАНАЛЕ
- ПРОГНОЗИРОВАНИЕ ВЕСЕННЕГО ПОЛОВОДЬЯ РЕК С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ МЕТОДОВ МАШИННОГО ОБУЧЕНИЯ
- ОБЕСПЕЧЕНИЕ ГИБКОСТИ РОБОТИЗИРОВАННЫХ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ СИСТЕМ ДЛЯ СБОРКИ МАЛОГАБАРИТНЫХ ИЗДЕЛИЙ